Contexto académico y colaboración
Proyecto desarrollado en la materia Implementación de Robótica Inteligente (Gpo 502) durante el semestre enero–junio 2025 (6º semestre). El equipo se llamó Malvados y Asociados y el trabajo se realizó en colaboración con Manchester Robotics.
Arquitectura técnica
- Robot diferencial con navegación basada en cámara + encoders.
- Jetson Nano 2GB para ROS 2 y visión por computadora.
- Hackerboard (ESP32) para control de motores y sensores.
- ROS 2 Humble sobre Ubuntu 22.04.
Mi aporte técnico
- Integración y comprensión de micro‑ROS para comunicación embebida.
- Lectura de encoders y telemetría de distancia recorrida (cm).
- Pruebas de giro y estimación de rotaciones.
- Curación de dataset y etiquetado para YOLOv8.
- Pruebas finales, validación y depuración del sistema.
Retos y soluciones
- Odometría confiable: calibración con encoders para mejorar el control en trayectoria.
- Percepción en tiempo real: pipeline de visión para señales/semáforos con YOLOv8.
- Integración completa: unión de control, percepción y telemetría en ROS 2 sin perder estabilidad.
Impacto
- Se logró conducción autónoma con percepción visual y control cerrado.
- El sistema mostró robustez en pruebas integradas y validación final.