Objetivo
Construir un robot seguidor de línea capaz de resolver laberintos y ejecutar una segunda vuelta optimizada, reduciendo giros innecesarios y tiempo total.
Enfoque técnico
- Plataforma: Pololu 3pi+ 32U4 con sensores de línea integrados.
- Control de línea: PID ligero con calibración de sensores, umbrales de intersección y limitación de integral para estabilidad.
- Estrategia de solución:
- Primera pasada: exploración del laberinto y registro de decisiones (R/L/S/U).
- Simplificación: reglas para eliminar U‑turns y condensar la ruta.
- Segunda pasada: ejecución de la ruta simplificada con mayor velocidad.
Resultado
El robot completa el laberinto y repite el recorrido con una secuencia más corta y eficiente, demostrando integración entre control en tiempo real y optimización algorítmica en un microcontrolador.
Aprendizajes clave
- Diseño de control robusto en hardware limitado.
- Representación y simplificación de rutas con estructuras ligeras.
- Detección confiable de intersecciones y fin de laberinto.